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S系列减速机输出结构原理。根据齒輪減速器等速輸出機構的傳動原理，分析了能够实现无隙啮合的等速输出机构的类型，并研究分析了钢球环槽等速输出机构传动误差来源，利用等效机构法建立了该等速输出机构传动误差计算的数学模型，并推出了传动误差计算公式，利用软件程序计算并分析了该传动误差随结构参数误差的变化规律。研究了摆线钢球行星传动机构的传动精度，综合分析了加工制造误差、S系列减速机安裝誤差等影響該機構傳動精度的誤差因素，建立了摆线钢球行星传动机构传动误差分析的数学模型，并推出该机构的综合传动误差计算式。应用误差评定原理的概率统计法分析了各误差因素的概率分布规律，推出了传动误差的统计计算式。齿轮减速器机械系统的基本功能是传递运动和动力，S系列减速机齿轮传动是传递动力和运动的种主要形式。
降低齿轮减速器装配劳动强度注意设计和发挥专用工、辅具的作用，尽可能降低装配劳动强度。提高可靠性和寿命，在设备的设计中，适当的加大厚度和布置加强筋，增强了设备的刚度和强度，以提高S系列减速机使用的可靠性和使用寿命。在原材料的选择中和后处理中对这方面也进行了考虑。充分考虑柔性和未来变化及发展，由于各种型号的S系列減速器在結構上存在定差異，特别是中桥的结构比较复杂。S系列减速机装配线的设计要尽可能兼顾各种总成的不同特点，尽可能共用设备，以提高装配线的使用效率。本装配线都具有定的可扩展性，在适当增加和更换部分工具和部件后能完成类似中、后桥齿轮减速器的装配工作。并且考虑到今后可能的发展，尽量考虑企业未来产品变化，在工艺御局和设备设计时提前进行统规划，确保在将来产品变化时不需大的调整。
齿轮减速器采用以正规厂家的成熟产品为基型，根据各压装工位的具体要求，对剎車電機進行改型設計和PLC控制，这样既可满足压装要求，又保证S系列减速机压力机质量稳定，动作可靠，刚性好。我们般采用带下缸(下缸公称推力与上缸相同)的专用压力机，由上、下缸对压完成压装工作，这样既可很好地保证在线完成压装工作，齿轮减速器又可避免小车和装配线体承受压力而产生变形。齿轮减速器主减速器各凸缘处的大螺母，旋紧扭矩大，对扭矩值定扭矩的要求也较高，部分产品还有对孔要求。为此装配线采用电动拧紧机，该三相異步電動機由計算機閉環控制，不仅旋装平稳，扭矩大、精度高，并能实时显示旋装时的实际扭矩和旋紧达到的大扭矩，根据S系列减速机需要，部分拧紧机可进行相位控制。用于S系列减速机主减速器的盆齿螺栓和左、右差壳螺栓的拧紧，工控机闭环自动控制，可消除多轴拧紧时各轴间拧紧不同步的轴间干涉，保证各轴都能达到设定的扭矩值和合理的轴间拧紧顺序。扭矩大、精度高，工作可靠，可显著提高生产率和装配质量。http://www.thschina.com/Products/S97jiansuji.html