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平行轴减速机输出机构分析。平行軸減速機十字錐滑塊式等速輸出機構，若将十字滑块式等速输出机构中十字滑块上矩形榫改成锥形榫，该机构便成为十字锥滑块式等速输出机构，这种F系列减速机机构能承受轴向载荷并实现无侧隙啮合传动。钢球环槽等速输出机构 利用钢球作为啮合中介体，采用几何形状封闭，使组成机构的各运动副元素有特殊的几何结构，以保证平行轴减速机工作时始终保持接触，由此产生了种新型无隙啮合的钢球环槽等速输出机构。
平行轴减速机是由行星盘、定轴转动的中心盘和组钢球组成，两盘偏心距为，行星盘右端面的圆周上均布有若干个截面为半月形状的环形槽，环形槽中径等于,在中心盘左端面上均布有同样数量的环形槽，在F系列减速机兩盤對應的兩環形槽的交錯區域裏各放置直徑爲2的钢球，其传动原理也是平行双曲柄机构 的传动原理，因此钢球环槽等速输出机构实现了行星盘和中心盘的等角速度传动。由于环形槽的几何形状，并通过平行轴减速机调节轴向位移消除钢球环槽啮合副的间隙，所以该机构具有无回差传动特性，钢球的滚动使其传动效率较高，结构紧凑，传动平稳噪声低，承载能力强，适用于机器人等精密机械的传动机构。若在行星盘靠近输出端的端面上加工出个驻球坑，里面放置钢球，在输出盘的端面上开个半圆柱形的滑槽，就可将平行轴减速机改造成钢球滑槽式输出机构，实际上F系列减速机就是回转导杆机构。当F系列減速機行星盤減速輸出時，钢球就在滑槽内上下滑动，带动输出盘近似等速运动，实现同轴输入输出，具有与其他等速输出机构的功能。这种输出机构结构简单，加工方便，但由于是近似地等速传动而并不是完全的等速输出传动，所以有定误差，其精度无法达到较高的要求，般不用于精度要求较高的传动机构中。
平行轴减速机十字钢球式等速输出机构是根据十字，锥滑块式等速输出机构的工作原理进行结构改进得到的，在十字盘的端面上加工出组相互平行的截面为锥形槽或球形槽，F系列减速机十字盤的另端面上也加工出組相互平行的截面爲錐形槽或球形槽，两组平行槽互相垂直。在平行轴减速机输出盘(轴)和行星盘端面上同样加工出组相互平行的截面为锥形槽或球形槽，分别在十字盘和行星盘、十字盘和输出盘端面的锥形槽或球形槽内放置钢球构成两组啮合副，两啮合副中的钢球可实现纯滚动。同时，由于各平行槽截面为锥形或球形，故十字钢球式等速输出机构的钢球啮合副既可实现无侧隙啮合又能承受轴向载荷，平行軸減速機能隨機適應偏心距偏差的要求，及较大偏心距的行星运动，是在F系列减速机精密机械传动方面很有应用前景的等速输出机构，缺点是结构中多个十字盘，相对钢球环槽等速输出机构其轴向结构尺寸较大，并且该十字盘是偏心质量，不利于机构的动平衡设计。http://www.thschina.com/Products/F87jiansuji.html