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锥齿轮减速机的传动误差。錐齒輪減速機等速輸出機構的工作原理，介绍了几种典型等速输出机构，分析了五种能实现无隙啮合传动的等速输出机构的结构型式。齿轮减速马达选择钢球环-槽式等速输出机构作为摆线钢球行星传动机构的等速输出机构，根据该等速输出机构的等效机构，并利用等效机构研究法分析了影响等速输出机构传的结构参数，齒輪減速馬達計算出各結構參數誤差的錐齒輪減速機誤差傳遞係數，得到该机构传动误差的计算公式，并比较了各结构参数误差对等速输出机构传动误差的影响程度，为摆线钢球行星传动机构等速输出机构的设计、加工提供了理论依据。
用于锥齿轮减速机精密机械和仪器中的传动装置，般来说对传动精度都有定的要求，传动精度是以传动误差来衡量的。传动误差主要是由加工误差和装配误差两部分引起的，由加工导致的摆线盘齿廓误差和等速输出机构误差以及装配误差等综合反映到摆线与钢球的啮合传动中就会产生传动误差。随着齿轮減速馬達傳動在些高精度傳動系統上的應用，摆线钢球传动传动误差在诸项性能指标中占有越来越重要的地位。锥齿轮减速机传动中由于传动误差的存在，使得均匀的输入变为不均匀的输出运动(忽而超前、忽而滞后)，从而使精密传动造成功能误差，再则传动误差由于引起加速度特性而直接影响到高速系统的动态特性。由于齿轮减速马达传动啮合机理的特殊性及测试技术、仪器等局限性，使得在分析齒輪減速馬達傳動傳動誤差時還存在着很多問題。本章主要研究分析由加工误差和装配误差对传动误差的影响关系。
锥齿轮减速机与钢球啮合传动及齿轮减速马达传动简图。齿轮减速马达传动的主动偏心轴以等角速度转动, 带动行星盘作行星运动,盘右端面上的内摆线封闭槽推动钢球运动, 钢球受固定中心盘左端面上外摆线封闭槽的约束, 反推行星盘以较低的角速度运动, 锥齿轮减速机行星盤的自轉角速度由輸出軸輸出。在端面啮合摆线钢球传动中，每个钢球与内外摆线封闭槽之间为四点接触。不论主动偏心轴正、反方向转动，该啮合副间隙均为零， 因此只要有个钢球保证了四点同时接触，就可实现啮合副间隙为零。端面啮合齿轮减速马达传动的啮合副结构决定了该传动为无侧隙啮合，因此该传动具有无回差传动特性。锥齿轮减速机传动误差是指机构在输出端的实际位移(广义位移，包括转角等)与理论位移之差，包括输出转角误差与回差。由于摆线钢球行星传动的无回差特性，该传动只有输出转角误差，故摆线钢球行星传动的传动误差定义为当输入轴在单项传动时，输出轴的实际转角相对于其理论转角的变动量。http://www.thschina.com/Products/k67jiansuji.html